决策输入
- 关节扭矩与刚度目标
- 回差要求
- 碰撞能量等级
- 重量与空间限制
APPLICATION SOLUTION
机器人预紧
机器人关节与传动用碟形弹簧实现减速器预紧、轴承预载与碰撞过载保护；本入口页列出精密传动决策点。
工程问题
关节刚度、回差与碰撞安全要求对预紧力和过载保护提出双重约束。
适用边界
本页描述方案决策方式，不直接承诺其他工况下的规格和性能。
方案模式
- 碟簧预紧轴承与减速器消除间隙
- 碰撞力矩由弹簧压紧摩擦副限制
- 轻量化选择小规格高应力碟簧
主要风险
- 碰撞后特性漂移
- 高应力疲劳
- 温升改变预紧
验证计划
- 刚度与回差测量
- 碰撞脱开/复位试验
- 寿命与温升复测
有来源的规格对应
| 说明 | 载荷 | 行程 | 来源 |
|---|---|---|---|
| 机器人预紧——按preload目标预选产品族；场景摘要仅供决策参考，不构成对其他工况的产品承诺。 | 按关节预紧目标 | 补偿行程 | 来源 ↗ |
证据（资料库定位）
每条技术依据可回溯到具体资料版本与页码；未获公开摘录授权的资料仅显示定位信息。
- 302 US 8 316 959 B2 Torque limiting device with disk springs 碟簧扭矩限制器 PDF p.6 · 机理表述（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 2023 IEEEAccess Compliant VSA Spring Pretension PDF p.2 · 机理表述（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 303 US 2011 0120830 A1 Compact disc spring torque limiter 紧凑型碟簧扭矩限制器 PDF p.5 · 机理表述（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 301 US 9 759 267 B2 Torque limiting clutch for use with robot arm 机器人臂扭矩限制 PDF p.22 · 机理表述（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 2023 IEEEAccess Compliant VSA Spring Pretension PDF p.7 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 2023 IEEEAccess Compliant VSA Spring Pretension PDF p.8 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 2023 IEEEAccess Compliant VSA Spring Pretension PDF p.9 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 2023 IEEEAccess Compliant VSA Spring Pretension PDF p.9 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 300 DFKI Novel Serial Elastic Actuator Elastic module without friction hys PDF p.4 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 301 US 9 759 267 B2 Torque limiting clutch for use with robot arm 机器人臂扭矩限制 PDF p.7 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- 303 US 2011 0120830 A1 Compact disc spring torque limiter 紧凑型碟簧扭矩限制器 PDF p.3 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
- US8382177 RoboticGripper QuickChange Finger Belleville Compliance PDF p.2 · 数值事实（内部资料，摘录不公开；登录后按权限访问）
案例用于理解决策，不构成对其他工况的规格承诺。
ENGINEERING REVIEW